📅 日期：2026年5月5日
📊 今日统计：3个仓库 · 11次提交 · 新增11000行 · 删除2694行
🎯 wenziji-hub/pfa_vision_26 — RoboMaster 自动瞄盾视觉算法开发 — EKF滤波优化、参数调优与调试
🔨 提交：f65df56 · 作者：wenziji · 时间：22:35
紫色椭圆线向内增厚,只允许只用R标
优化视觉检测中紫色椭圆线的绘制逻辑：向内加粗显示；同时限制仅使用 R 标签标记，提升自动瞄盾的可靠性和显示清晰度。修改了 buff_detector 检测器、buff_gap_pnp 坐标解算和配置文件。
| 类型 | 行数 |
|---|---|
| 新增 | 77 |
| 删除 | 20 |
| 净增 | 57 |
📁 主要文件变更
tasks/auto_buff/buff_gap_pnp.cpp— 变更45行 (修改)tasks/auto_buff/buff_detector.cpp— 变更34行 (修改)tasks/auto_buff/buff_solver.cpp— 变更11行 (修改)configs/standard3.yaml— 变更4行 (修改)tasks/auto_buff/buff_detector.hpp— 变更2行 (修改)tasks/auto_buff/buff_solver.hpp— 变更1行 (修改)
🔨 提交：90ec2e1 · 作者：dkjsiogu · 时间：19:09
舵步EKF稳定参数
调整舵步 EKF 的稳定参数，在配置文件中微调滤波相关参数。
| 类型 | 行数 |
|---|---|
| 新增 | 3 |
| 删除 | 3 |
| 净增 | 0 |
📁 主要文件变更
configs/standard3.yaml— 变更6行 (修改)
🔨 提交：0ef0514 · 作者：wenziji · 时间：17:11
t调参
调整自动瞄盾系统的各类参数，修改配置文件和调试模块，优化目标跟踪行为。
| 类型 | 行数 |
|---|---|
| 新增 | 20 |
| 删除 | 9 |
| 净增 | 11 |
📁 主要文件变更
src/auto_buff_debug_mpc.cpp— 变更13行 (修改)configs/standard3.yaml— 变更10行 (修改)tasks/auto_buff/buff_target.cpp— 变更5行 (修改)tasks/auto_buff/buff_target.hpp— 变更1行 (修改)
🔨 提交：427bae5 · 作者：wenziji · 时间：15:44
EKF更新
更新扩展卡尔曼滤波器实现，大量修改目标跟踪与瞄准模块，新增小角度旋转目标测试用例。
| 类型 | 行数 |
|---|---|
| 新增 | 445 |
| 删除 | 25 |
| 净增 | 420 |
📁 主要文件变更
tasks/auto_buff/buff_target.cpp— 变更263行 (修改)src/auto_buff_debug_mpc.cpp— 变更109行 (修改)tasks/auto_buff/buff_target.hpp— 变更64行 (修改)tests/small_rotation_only_target_test.cpp— 变更20行 (修改)configs/standard3.yaml— 变更9行 (修改)tasks/auto_buff/buff_aimer.cpp— 变更5行 (修改)
🔨 提交：1db1657 · 作者：wenziji · 时间：15:12
参数放进yaml
调整自动瞄盾系统的各类参数，修改配置文件和调试模块，优化目标跟踪行为。
| 类型 | 行数 |
|---|---|
| 新增 | 23 |
| 删除 | 5 |
| 净增 | 18 |
📁 主要文件变更
src/auto_buff_debug_mpc.cpp— 变更13行 (修改)tasks/auto_buff/buff_target.cpp— 变更7行 (修改)tests/small_rotation_only_target_test.cpp— 变更4行 (修改)tasks/auto_buff/buff_target.hpp— 变更3行 (修改)configs/standard3.yaml— 变更1行 (修改)
🔨 提交：13d6566 · 作者：wenziji · 时间：15:03
EKF防止抖动
优化 EKF 算法以防止目标估计抖动，调整了 buff_target 模块的核心跟踪逻辑。
| 类型 | 行数 |
|---|---|
| 新增 | 74 |
| 删除 | 38 |
| 净增 | 36 |
📁 主要文件变更
tasks/auto_buff/buff_target.cpp— 变更97行 (修改)tests/small_rotation_only_target_test.cpp— 变更8行 (修改)tasks/auto_buff/buff_target.hpp— 变更7行 (修改)
🔨 提交：c639153 · 作者：wenziji · 时间：13:45
EKF加上buff-pitch
在 EKF 中增加了 buff-pitch 维度支持，扩展了 buff_solver 和 buff_target 的相关逻辑。
| 类型 | 行数 |
|---|---|
| 新增 | 26 |
| 删除 | 5 |
| 净增 | 21 |
📁 主要文件变更
tasks/auto_buff/buff_solver.cpp— 变更8行 (修改)src/auto_buff_debug_mpc.cpp— 变更7行 (修改)tasks/auto_buff/buff_target.cpp— 变更6行 (修改)tasks/auto_buff/buff_target.hpp— 变更4行 (修改)tests/small_rotation_only_target_test.cpp— 变更4行 (修改)tasks/auto_buff/buff_solver.hpp— 变更2行 (修改)
🔨 提交：dec90c3 · 作者：wenziji · 时间：12:31
EKF降维
对扩展卡尔曼滤波器进行降维处理，大幅减少状态空间维度，同时新增测试文件和调试代码。
| 类型 | 行数 |
|---|---|
| 新增 | 321 |
| 删除 | 13 |
| 净增 | 308 |
📁 主要文件变更
tasks/auto_buff/buff_target.cpp— 变更175行 (修改)tests/small_rotation_only_target_test.cpp— 变更51行 (新增)src/auto_buff_debug_mpc.cpp— 变更50行 (修改)tasks/auto_buff/buff_target.hpp— 变更40行 (修改)tools/extended_kalman_filter.cpp— 变更10行 (修改)tasks/auto_buff/buff_aimer.cpp— 变更5行 (修改)CMakeLists.txt— 变更2行 (修改)
🎯 Lavender3533/mod-1 — Minecraft Combat Arts Mod — 战斗动画、Bug修复与构建配置优化
🔨 提交：4491f45 · 作者：Lavender3533 · 时间：15:17
修复 GitHub Actions 自动编译与 Gradle 构建配置
修复 GitHub Actions 自动编译流程和 Gradle 构建设置，调整 workflow 和 Gradle 配置文件以解决 CI 构建问题。
| 类型 | 行数 |
|---|---|
| 新增 | 8 |
| 删除 | 16 |
| 净增 | -8 |
📁 主要文件变更
gradle.properties— 变更9行 (修改).github/workflows/build-and-release.yml— 变更6行 (修改)settings.gradle— 变更6行 (修改)build.gradle— 变更3行 (修改)
🔨 提交：c02caba · 作者：Lavender3533 · 时间：03:15
feat: 检视转刀动画 + 多项 bug 修复 + devMode 配置
实现检视状态下的 360° 连续转刀动画，修复攻击音效重复播放、GUI 导致攻击动画冻结、重登后拔刀状态残留等多个 Bug，并新增 devMode 调试开关。这是该模组一次较大规模的综合更新。
| 类型 | 行数 |
|---|---|
| 新增 | 899 |
| 删除 | 1073 |
| 净增 | -174 |
📁 主要文件变更
src/main/resources/assets/combat_arts/animations/sword/anim_sword_light_2.animation.json— 变更634行 (修改)src/main/resources/assets/combat_arts/animations/sword/anim_sword_light_3.animation.json— 变更609行 (修改)src/main/resources/assets/combat_arts/animations/sword/anim_sword_light_1.animation.json— 变更575行 (修改)src/main/java/org/example/combatarts/combat/input/CombatInputHandler.java— 变更50行 (修改)src/main/java/org/example/combatarts/combat/client/SkinnedMeshLayer.java— 变更39行 (修改)src/main/java/org/example/combatarts/combat/client/CombatItemInHandLayer.java— 变更30行 (修改)src/main/java/org/example/combatarts/Config.java— 变更12行 (修改)
🎯 dkjsiogu/minimal_hik_gimbal_bridge — Hik 云台相机桥接库大规模重构 — 模块化PV31流水线架构
🔨 提交：aedcc2c · 作者：dkjsiogu · 时间：00:02
Refactor the Hik bridge into a modular PV31 pipeline
将原有的 Hik 相机桥接代码重构为模块化 PV31 流水线架构。新增 frame 处理、H264 编码、UDP 发送、串口通信、相机预览等独立模块，显著提升代码可维护性和扩展性。
| 类型 | 行数 |
|---|---|
| 新增 | 9104 |
| 删除 | 1487 |
| 净增 | 7617 |
📁 主要文件变更
bridge/h264_encoder.cpp— 变更269行 (新增)bridge/options.cpp— 变更260行 (新增)bridge/protocol.hpp— 变更230行 (重命名)bridge/hik_camera.cpp— 变更212行 (新增)bridge/frame_preprocessor.cpp— 变更208行 (新增)bridge/camera_preview.cpp— 变更165行 (新增)README.md— 变更118行 (修改)
本文由自动化脚本生成，数据来源于GitHub API。
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