📊 今日概览
- 统计日期：2026年3月13日
- 提交总数：2次提交
- 涉及仓库：1个
- 代码变更：+143行 / -15行
🗂️ 仓库详情
dkjsiogu/vision_25
提交数：2次 | 代码变更：+143行 / -15行
🔹 修复棋盘格标定参数读取 (12c8ece)
时间：21:37 | 作者：dkjsiogu
变更：+13行 / -4行
fix(capture): read pattern size from calibration.yaml instead of hardcoding
本次提交修复了 calibration/capture.cpp 中的硬编码问题。之前棋盘格模式大小 cv::Size(11, 8) 被硬编码在代码中，且日志仍然显示旧的”10列7行”。现在改为从 calibration.yaml 配置文件中读取 pattern_cols 和 pattern_rows，与 calibrate_camera.cpp 保持一致，提高了代码的可维护性。
🔹 修复EKF俯仰振荡并新增5m目标配置 (788af6d)
时间：21:21 | 作者：dkjsiogu
变更：+130行 / -11行
Fix EKF pitch oscillation and add 5m target config
本次提交包含两项重要改进：
- target.cpp：在Q矩阵中为
r、l、h变量添加过程噪声（1e-6），防止协方差崩溃。这个问题之前导致在高-低装甲板切换时出现俯仰振荡，因为当h被冻结时，z/vz被迫吸收残差。 - configs/5m.yaml：新增5米距离的目标配置文件，针对1m/s横向速度、0.4rev/s旋转速度的4个小装甲板目标进行了参数调优。
📈 统计汇总
| 文件 | 状态 | 新增 | 删除 |
|---|---|---|---|
| calibration/capture.cpp | 修改 | 13 | 4 |
| tasks/auto_aim/target.cpp | 修改 | 14 | 11 |
| configs/5m.yaml | 新增 | 116 | 0 |
本文由自动化脚本生成，数据来源于GitHub提交记录。
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